由于變結構控制系統算法簡單，響應速度快，對外界噪聲干擾和參數攝動具有魯棒性，在機器人控制領域得到了廣泛的應用，也有學者將滑模變結構方法應用于空間機器人控制。變結構控制作為非線性控制的重要方法近年來得到了廣泛深入的研究 ，其中一個重要的研究分支是抑制切換振顫，這方面已取得了不小的進展，提出了等效控制、 切換控制與模糊控制的組合模糊調整控制方法，其中等效控制用來配置極點，切換控制用來保證不確定外擾存在下的到達過程，模糊調整控制則用來提高控制性能并減少振顫.研究了一類非線性系統的模糊滑模變結構控制方法，設計了滑模控制器和 PI控制器的組合模糊邏輯控制器，充分發揮了各控制器的優點。提出了基于有限時間機理的快速 Terminal 滑模控制方法并給出了與普通 Terminal 滑模控制性能的比較。設計了針對參數不確定與外干擾的非奇異滑模控制方法 ，并提出了分等級控制結構以簡化控制器設計。公司網址：www.msyao.cn